日俄战争后，日本在旅顺设立殖民统治机构“关东都督府”，后又将都督府所属的民政部改为关东厅，陆军部改为关东军。图为设在旅顺的关东军都督府陆军部，即关东军司令部的前身。
关东这个词是指中国山海关以东的地域，也就是奉天（现辽宁）、吉林、黑龙江这东三省。自从1898年以来，俄国一直以租借的形式占据着辽东半岛（大连和旅顺，以及半岛的西南端），并且取名关东州。日俄战争结束后，日本当仁不让地从沙皇手里夺过了辽东半岛的租借权，在辽东半岛设立了关东总督府。在关东总督府管辖下大约有常备兵力一个师团，1万人左右在满州驻屯，两年更换一次驻守部队。这支部队就是日本关东军的前身。
到了1919年4月12日，正式成立了关东厅，关东军司令部也应运而生。但是关东厅和关东军司令部的成立即使使在满州的日本驻军看上去更合法化，然而当时关东军的任务充其量也只是防卫“关东州”和保护南满州铁道（满铁，从旅顺到长春）。原先计划铁路每公里要布置15个士兵，共计1万4419名。虽然如此，渐渐地关东军所作所为也和国内政府“不干涉中国内政，只维护海外已有的权益”的政治方针（至少上表面这么说，但关东军干得更露骨）所背道而驰。因而最终局势不为日本国内所控制，关东军独断的行动加快了日本在中国挑起战争的步伐（中日之间必有一战，但关东军过早点了导火线）。
关东军以郭松龄事件（1925年11月23日）为契机，不顾国内的阻力，独自介入。最后帮助张作霖取得了胜利，这仅仅是关东军不顾上层的意思，独断专行的开始。张作霖虽然依靠日本的帮助确立了自己在东北的势力范围，但是不久就想摆脱日本的控制。对此，关东军认为只有除去张作霖，另外扶植亲信才是上策。1928年6月3日，在关东军高级参谋河本大作（大佐）的策划下，皇姑屯事件中张作霖被炸死。事件后，河本被退职处分，然而以“满州某重大事件”这个话题，日本内阁被严厉批评和追究责任。河本终究上了军事法庭，最后接受了行政处分。田中义一内阁因为再也得不到天皇的信任而集体总辞职。但是事件并不是这么简单的结束。代替河本大佐是坂恒征四郎大佐。而在此之前因人事变动而被派去满州的石原莞尔中佐都不是省油的灯。敢说敢做的坂恒和拥有惊人的洞察力和决断力的石原正是天生一对的好搭档。石原提出的《关东军满蒙占领计划》也正是从那个时候开始一步步被实施的。1931年9月18日晚上10点半，关东军以柳条湖的铁道被炸毁为借口，公开挑起战端。并扩大战争局面。在不到5个月的时间里，席卷除热河省的满州地区。
这个《关东军满蒙占领计划》在九一八事变五天后，改变成了《独立国家建设方案》。在天津的日本租界里过着被赶下帝位的失意日子的末代皇帝溥仪在日本人看来终于有了利用价值。1934年3月1日溥仪被扶植上台建立了满州国政权。随着满州国的建立，满州国的建设又成了关东军职责的一部分。关东军以“满蒙的国防就是日本的国防”为理由，被授予在满州行动的自由，并且如果有必要可以在任何地方驻军的权利
历代关东军司令官
军衔姓名就职年月参考
中将立花小一郎1919.4.121920.8.16升为大将
中将河合操1921.1.61921.4.9升为大将
大将尾野实信1922.5.13
中将白川义则1923.10.101925.3.28升为大将
大将武藤信义1925.7.28
中将村冈长太郎1927.8.26
中将英太郎1929.7.11930.5.1升为大将，5.31死亡
大将菱刈隆1930.6.3
中将本庄繁1931.8.1
大将武藤信义1932.8.81933.5.3升为元帅，7.27死亡
1932年8月8日，武藤信义大将再次被任命为关东军总司令时，关东军总司令、特别任命全权大使和关东厅长官这三位一体的体制也被同时构筑。关东军司令部也从旅顺（最初的），奉天（现沈阳，九一八事变爆发后），随着满州国的建立而搬到新京（现长春）。
大将菱刈隆1933.7.29
大将南次郎1934.12.10
大将植田谦吉1936.3.6
中将梅津美治郎1939.9.71940.8.1升为大将
大将山田乙三1944.7.18
历代关东军参谋长
军衔姓名就职年月参考
少将滨面又助1919.4.12
少将福原佳哉1921.3.11
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